关于hdl_localization代替amcl3d做定位遇到的问题

[Zdctryto]

参考您之前的工程，hdl_localization用做定位并没有使用odom而是用lidar_link连接整棵tf树，但是我在运行过程中却报了错，整棵树是不完整的，lidar_link也是不存在的，我找了整个工程文件似乎没发现他在什么地方定义了，请问这个lidar_link是怎么配置的呢？感谢

[Mr-Tony921]

参考您之前的工程，hdl_localization用做定位并没有使用odom而是用lidar_link连接整棵tf树，但是我在运行过程中却报了错，整棵树是不完整的，lidar_link也是不存在的，我找了整个工程文件似乎没发现他在什么地方定义了，请问这个lidar_link是怎么配置的呢？感谢

看你的tf树截图，lidar_link是gazebo发出来的，这里的问题是lidar_link没有和map建立关系，应该是hdl没有跑起来，你查查这里

[Zdctryto]

参考您之前的工程，hdl_localization用做定位并没有使用odom而是用lidar_link连接整棵tf树，但是我在运行过程中却报了错，整棵树是不完整的，lidar_link也是不存在的，我找了整个工程文件似乎没发现他在什么地方定义了，请问这个lidar_link是怎么配置的呢？ 感谢

看你的tf树截图，lidar_link是gazebo发出来的，这里的问题是lidar_link没有和map建立关系，应该是hdl没有跑起来，你查查这里
我也没能理解这里为什么是gazebo发出来的，已经做了静态发布处理，我自己的模型和实车也出现了同样的问题；还有一个疑问这里的lidar_link只是在这个launch里面做定义了吗，因为在运行的时候会出现lidar_link不存在或是和top_laser连接不上，我不确定是不是这里的问题

您说的hdl没跑起来我不太能明白，因为我用hdl跑自己录制的数据是正常的。

[Mr-Tony921]

参考您之前的工程，hdl_localization用做定位并没有使用odom而是用lidar_link连接整棵tf树，但是我在运行过程中却报了错，整棵树是不完整的，lidar_link也是不存在的，我找了整个工程文件似乎没发现他在什么地方定义了，请问这个lidar_link是怎么配置的呢？ 感谢

看你的tf树截图，lidar_link是gazebo发出来的，这里的问题是lidar_link没有和map建立关系，应该是hdl没有跑起来，你查查这里
我也没能理解这里为什么是gazebo发出来的，已经做了静态发布处理，我自己的模型和实车也出现了同样的问题；还有一个疑问这里的lidar_link只是在这个launch里面做定义了吗，因为在运行的时候会出现lidar_link不存在或是和top_laser连接不上，我不确定是不是这里的问题

您说的hdl没跑起来我不太能明白，因为我用hdl跑自己录制的数据是正常的。

你试试手动发一个top到lidar的tf吧

[SmallWhiteCai]

您好，请问您问题结局了么，我tf树和视频里的一样，但是运行后会发现 地图lidar_link 和 top_laser_link 在一起，地图也是基于雷达的坐标发出来的。move-base也没办法导航。