Añadir nuevos perfiles de giro "senoidales" no dependientes del tiempo

[robotaleh]

Contexto

Por ahora los giros están definidos según unas gráficas diseñadas por Green Yee. Estas gráficas permiten ajustar de forma manual la velocidad de entrada, radio y angulo de giro, aceleración angular y velocidad angular máxima. Con estos datos se ajustan los tiempos de aceleración, velocidad angular máxima y deceleración para realizar el giro.

En general el resultado es bastante bueno, pero es posible que se pueda mejorar...

Propuesta

Migrar los perfiles de giros lineales y dependientes del tiempo a unos sinusoidales y dependientes de la distancia recorrida tomando como base los perfiles de giro de bulebule.

En estos perfiles la velocidad angular máxima se calculará en función de la velocidad lineal y el radio del giro. Además, se definirán de forma empírica unas distancias (arcos) de aceleración y deceleración en los cuales se ejecutará la variación senoidal de la aceleración angular en base a un "factor de avance del arco".

Objetivo

Mejorar la estabilidad y repititibilidad de los giros, además de simplificar la gestión de los perfiles de giro en función del perfil de velocidad. En principio, con este método bastaría con tener un único perfil de giro para cada tipo de curva ya que se adaptaría la velocidad angular de forma dinámica según la lineal.