参考動画:https://youtu.be/dzyJ1dHTulc
※ 参考動画は完璧ではありません.年によってルールも異なるので,あくまで参考程度にしてください.
※ 詳細なルールや配点につきましては,アリーナ環境が決まり次第,追加していきます.気になる点や議論したい点などがありましたら,Issuesへお願いします.
このタスクでは,外に駐車された車までロボットがオペレータの荷物運搬を支援することを想定しています.ロボットは荷物(バッグ)を掴んだ後,既知の環境から未知の環境内までオペレータ追従し,荷物運搬の支援を行います.その後,自律的にスタート地点(既知の環境)まで戻ることことを行います.
※ Educationリーグと同じ競技を採用していますが,差別化のため異なる採点方式を用いています.
このタスクは,指差し認識,マニピュレーション,既知環境と未知環境でのマッピングやナビゲーション,人追従走行,音声対話,タスクプランニングなどに焦点を当てています.
- ロケーション:家庭環境を模したアリーナ環境が用いられます.競技はアリーナの内外で行われます.アリーナ内は事前にマッピングすることができます(既知の環境)が,アリーナ外は事前にマッピングすることはできません(未知の環境).
- スタートロケーション: ロボットは,リビングルームの事前に指定された場所からスタートします.
- 荷物(バッグ): オペレーターの近く(2m以内の距離でロボットから見える位置)に,少なくとも2つのバッグを設置します.
- 荷物(バッグ)には,260×10×310[mm]のものを使用します.
- 荷物(バッグ)の配置は各チームで行います.
- この際,荷物(バッグ)は椅子の上に設置していきます(椅子はフォロミーの経路上に被らないように配置).
- オペレーター: オペレーターは,ロボットの前に立って競技で使用するバッグを指さします.オペレーターは各チームから選出してください.
- 競技時間:競技時間は7分間になります.
- 配置:レフェリーは,チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示します.
- スタート:レフェリーはスタートの合図を出し,タイマーをスタートさせます.同時にチームは最後の簡単なセットアップ(スタートボタンを押す等)を完了し,エリアを離れます.このとき,ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施は認められません.また,これ以降チームがロボットに触れると即座に失格になります.
- 指差し:オペレータはスタートの合図と同時に,2つ以上あるバッグの内,今回競技で使用するバッグの方を指さします.
- 把持:ロボットは,オペレータが指さしたバッグを認識し,それを把持します.
- 運搬開始:ロボットがバッグを把持し追従可能な状態になったら,ロボットはオペレーターにその主旨を伝えます.
- 歩行:その後,オペレータは既知の環境から未知の環境に向かって歩き始めます.このとき,アリーナの外にあるゴール地点は固定の場所とします.
- フォロミー:ロボットは歩き始めたオペレータを追従し,走行します.オペレータがゴールにたどり着いた場合,オペレータからその主旨を伝えてもらいます.
- 受け渡し:オペレータとロボットがゴールに着いた後,オペレーターはロボットからバッグを受け取り,ロボットにお礼をします.
- ナビゲーション:ロボットは未知の環境から既知の環境であるスタート地点まで自律的に移動します.このとき,ロボットは様々な障害物を回避しながら自律走行を行います.ただし,この障害物に挑戦するかどうかは各チームで決めることができます(障害物を回避するごとに加点されます).この障害物の種類には下記の4つのモノがあります.
- 人混み(3~4人)が邪魔をする
- 地面にある小さな物体(積み木など)
- 見づらい3Dオブジェクト(椅子など)
- 開閉式バリア(ガイドポールなど)
- ゴール:ロボットがスタート地点へ戻ったら,タスク終了になります.
本タスクでは,次のデウスエクスマキナが採用されます.デウスエクスマキナでは該当アクションの点数は入らないが,より簡単な手法でアクションをスキップし,タスクを継続することができます.
Action | Bypassing |
---|---|
バッグの選択 |
|
バッグの把持 |
|
マーカを用いた人追従走行 |
|
未知環境のマッピング |
|
Action | Score |
---|---|
メインタスク | |
バッグをアリーナの外にあるゴールまで運ぶ
|
50 100 50 50 |
ボーナスタスク | |
アリーナへの再入場
|
25 25 |
人混み(3~4人)を回避する |
50 |
地面にある小さな物体(積み木など)を回避する |
50 |
見づらい3Dオブジェクト(椅子など)を回避する |
50 |
開閉式バリア(ガイドポールなど)を回避する |
50 |
ペナルティ | |
不参加(無断) | -500 |
合計(ボーナスタスクを含む) | 500 |
※ Educationリーグと同じ競技を採用していますが,差別化のため異なる採点方式を用いています.
※ 開閉式バリア(ガイドポールなど)は、三角形のものを3本ほど用います(3月6日(準備日)から使用可能).
- 準備
- 外の道でロボットの行く手を阻む人を3~4人選びます.
- バッグの位置を選び,オペレーターにバッグを割り当てます.
- ロボットが屋外で直面する障害物を選択します.
- ゴール(車)の位置を選択します.
- アリーナの外に出るときは,ロボットに注意します.
- アナウンス(Setup day)
- ロボットのスタート地点の選択し,アナウンスします.
- どのバッグを使用するかの選択し,アナウンスします.
※TCは各チームから数名選出され,他チームの競技において以下を行ってもらいます.
- 競技開始30分前に集まり,説明を受け,スコアシートを受け取ります.
- シナリオに記載のレフェリーとして行動します.
- スコアシートに基づき,競技を採点します.
- 他のTCと採点内容を確認します.
- スコアシートを提出します.