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carry_my_luggage.md

File metadata and controls

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Carry My Luggage

参考動画:https://youtu.be/dzyJ1dHTulc
※ 参考動画は完璧ではありません.年によってルールも異なるので,あくまで参考程度にしてください.

※ 詳細なルールや配点につきましては,アリーナ環境が決まり次第,追加していきます.気になる点や議論したい点などがありましたら,Issuesへお願いします.


メインゴール

このタスクでは,外に駐車された車までロボットがオペレータの荷物運搬を支援することを想定しています.ロボットは荷物(バッグ)を掴んだ後,既知の環境から未知の環境内までオペレータ追従し,荷物運搬の支援を行います.その後,自律的にスタート地点(既知の環境)まで戻ることことを行います.

※ Educationリーグと同じ競技を採用していますが,差別化のため異なる採点方式を用いています.


フォーカス

このタスクは,指差し認識,マニピュレーション,既知環境と未知環境でのマッピングやナビゲーション,人追従走行,音声対話,タスクプランニングなどに焦点を当てています.


セットアップ

  • ロケーション:家庭環境を模したアリーナ環境が用いられます.競技はアリーナの内外で行われます.アリーナ内は事前にマッピングすることができます(既知の環境)が,アリーナ外は事前にマッピングすることはできません(未知の環境).
  • スタートロケーション: ロボットは,リビングルームの事前に指定された場所からスタートします.
  • 荷物(バッグ): オペレーターの近く(2m以内の距離でロボットから見える位置)に,少なくとも2つのバッグを設置します.
    • 荷物(バッグ)には,260×10×310[mm]のものを使用します.
    • 荷物(バッグ)の配置は各チームで行います.
    • この際,荷物(バッグ)は椅子の上に設置していきます(椅子はフォロミーの経路上に被らないように配置).
  • オペレーター: オペレーターは,ロボットの前に立って競技で使用するバッグを指さします.オペレーターは各チームから選出してください.

シナリオ

a. スタートフェーズ

  1. 競技時間:競技時間は7分間になります.
  2. 配置:レフェリーは,チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示します.
  3. スタート:レフェリーはスタートの合図を出し,タイマーをスタートさせます.同時にチームは最後の簡単なセットアップ(スタートボタンを押す等)を完了し,エリアを離れます.このとき,ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施は認められません.また,これ以降チームがロボットに触れると即座に失格になります.
  4. 指差し:オペレータはスタートの合図と同時に,2つ以上あるバッグの内,今回競技で使用するバッグの方を指さします.
  5. 把持:ロボットは,オペレータが指さしたバッグを認識し,それを把持します.

b. フォロミーフェーズ

  1. 運搬開始:ロボットがバッグを把持し追従可能な状態になったら,ロボットはオペレーターにその主旨を伝えます.
  2. 歩行:その後,オペレータは既知の環境から未知の環境に向かって歩き始めます.このとき,アリーナの外にあるゴール地点は固定の場所とします.
  3. フォロミー:ロボットは歩き始めたオペレータを追従し,走行します.オペレータがゴールにたどり着いた場合,オペレータからその主旨を伝えてもらいます.

c. ナビゲーションフェーズ

  1. 受け渡し:オペレータとロボットがゴールに着いた後,オペレーターはロボットからバッグを受け取り,ロボットにお礼をします.
  2. ナビゲーション:ロボットは未知の環境から既知の環境であるスタート地点まで自律的に移動します.このとき,ロボットは様々な障害物を回避しながら自律走行を行います.ただし,この障害物に挑戦するかどうかは各チームで決めることができます(障害物を回避するごとに加点されます).この障害物の種類には下記の4つのモノがあります.
    • 人混み(3~4人)が邪魔をする
    • 地面にある小さな物体(積み木など)
    • 見づらい3Dオブジェクト(椅子など)
    • 開閉式バリア(ガイドポールなど)
  3. ゴール:ロボットがスタート地点へ戻ったら,タスク終了になります.

デウスエクスマキナ

本タスクでは,次のデウスエクスマキナが採用されます.デウスエクスマキナでは該当アクションの点数は入らないが,より簡単な手法でアクションをスキップし,タスクを継続することができます.

Action Bypassing
バッグの選択
  • 2つ以上が設置されているバッグを1つに限定する
  • 1つのバッグのみが設置される
バッグの把持
  • ロボットが選択したバッグを,オペレータがロボットに持たせる
マーカを用いた人追従走行
  • マーカをオペレータに持たせた状態または取り付けた状態で人追従走行を行う
未知環境のマッピング
  • 事前にマッピングしてはいけない範囲のマッピングを行う
  • この場合,マッピングが影響する自律移動の得点は半分になる(スコアシート中☆の箇所)

スコアシート

Action Score
メインタスク
バッグをアリーナの外にあるゴールまで運ぶ
  • オペレータが選択したバッグの検出
  • 選択されたバッグの把持
  • オペレーターを追従してアリーナの外に出る
  • オペレーターを追従してアリーナの外にあるゴールへ着く
50
100
50
50
ボーナスタスク
アリーナへの再入場
  • 自律的にアリーナの内に入る
  • 自律的にスタート地点へ戻る
25
25
人混み(3~4人)を回避する
50
地面にある小さな物体(積み木など)を回避する
50
見づらい3Dオブジェクト(椅子など)を回避する
50
開閉式バリア(ガイドポールなど)を回避する
50
ペナルティ
不参加(無断) -500
合計(ボーナスタスクを含む) 500

※ Educationリーグと同じ競技を採用していますが,差別化のため異なる採点方式を用いています.
※ 開閉式バリア(ガイドポールなど)は、三角形のものを3本ほど用います(3月6日(準備日)から使用可能).


運営(EC)による指示

  • 準備
    • 外の道でロボットの行く手を阻む人を3~4人選びます.
    • バッグの位置を選び,オペレーターにバッグを割り当てます.
    • ロボットが屋外で直面する障害物を選択します.
    • ゴール(車)の位置を選択します.
    • アリーナの外に出るときは,ロボットに注意します.
  • アナウンス(Setup day)
    • ロボットのスタート地点の選択し,アナウンスします.
    • どのバッグを使用するかの選択し,アナウンスします.

レフェリー(TC)の動き

※TCは各チームから数名選出され,他チームの競技において以下を行ってもらいます.

  • 競技開始30分前に集まり,説明を受け,スコアシートを受け取ります.
  • シナリオに記載のレフェリーとして行動します.
  • スコアシートに基づき,競技を採点します.
  • 他のTCと採点内容を確認します.
  • スコアシートを提出します.