robot_inspection.md

Robot Inspection

参考動画：https://youtu.be/JweIZ0n_2gs
※ 参考動画は完璧ではありません．年によってルールも異なるので，あくまで参考程度にしてください．

※ 詳細なルールや配点につきましては，アリーナ環境が決まり次第，追加していきます．気になる点や議論したい点などがありましたら，Issuesへお願いします．

メインゴール

このタスクでは，競技の進行に必要な最低限のロボットの性能と，ロボットの安全性をテストを想定しています．

フォーカス

このタスクでは，ドアオープンやナビゲーション，障害物回避，緊急停止などに焦点を当てています．

セットアップ

• ロケーション：家庭環境を模したアリーナ環境が用いられます．競技はアリーナの内外で行われます．
• スタートロケーション： ロボットは，アリーナの外からスタートします．

シナリオ

a. スタートフェーズ

1. 試行回数：このタスクの試行回数に制限はありません．Robot Inspectionとして指定されている時間の許す限り，満点を達成するまで何度でも挑戦することができます．
2. 競技時間：1試行における競技時間は5分になります．
3. 配置：レフェリーは，チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示します．
4. スタート：レフェリーはスタートの合図を出し，タイマーをスタートさせます．同時にチームは最後の簡単なセットアップ(スタートボタンを押す等)を完了し，エリアを離れます．このとき，ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施は認められません．また，これ以降チームがロボットに触れると即座に失格になります．
5. ドアオープン：チームの1人はスタートの合図と同時にドアを開けます．このとき，ロボットはドアが開いたことを認識し，自律的にアリーナへ入場します．

b. ナビゲーションフェーズ

1. ナビゲーション：ロボットはアリーナの出口へと移動します．このとき，ロボットはTCによる進路妨害をうけます．ロボットはTCを検知して，安全に避けるか，TCが去るまでその場に停止することで進路妨害を回避します．
2. ゴール：TCはロボットに備え付けられた緊急停止ボタンを押し，ロボットが安全かつ速やかにその場で停止したら，タスク終了になります．
   ※ 緊急停止ボタンはロボットに必須の要件であり，これがないロボットは失格となります．

※ 複数台のロボット： 競技に参加するロボットが複数台居る場合，全てのロボットがRobot Inspectionに参加する必要があります． また，競技毎にロボットに搭載されるセンサやアクチュエータが変更される場合，競技で使用される全てのバージョンでRobot Inspectionに参加する必要があります． なおこれらの場合でも，チームのスコアとして全ロボットの全バージョンによる全ての試行の中から最高点のみが選ばれ，採用されます．

デウスエクスマキナ

本タスクでは，次のデウスエクスマキナが採用されます．デウスエクスマキナでは該当アクションの点数は入らないが，より簡単な手法でアクションをスキップし，タスクを継続することができます．

Action	Bypassing
ドアオープン	ドアオープンを検出せずにアリーナへ入場する ただし，「アームに触れる」「ボタンを押す」など， 別途ロボットの起動方法を用意し，その起動方法をTCに伝えること
障害物回避	人による進路妨害がなくなる

スコアシート

このタスクでは，最高得点のみがスコアとして記録されます．

Action	Score
メインタスク
ドアオープンを検出し，アリーナへ入る	20
自律的にアリーナの出口へ移動を開始する	20
TCに接触することなく，TCを避ける／その場で停止する	30
緊急停止ボタンを押された際，安全かつ速やかに停止する	30
ペナルティ
不参加(無断)	-500
合計(ボーナスタスクを含む)	100

運営(EC)による指示

• アナウンス(競技2時間前)
  • アリーナの入り口をアナウンスする
  • アリーナの出口をアナウンスする
• 競技開始直前
  • アリーナの入り口のドアを閉める
  • スキップする項目の有無をチームへ確認する