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@techreport{francoeur_conception_2020,
address = {Montréal, CA},
type = {{PS791}},
title = {Conception et implémentation du contrôle pour le manipulateur d’une plateforme robotique mobile},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/GPA791_Controle_Cartesien_Ovis.pdf},
abstract = {Ce rapport traite de la conception et de l'implémentation d'un algorithme de contrôle cartésien ayant comme interface utilisateur une souris 3D. Le rapport explique aussi les étapes qui ont été nécessaires afin de bâtir et configurer l'environnement de simulation.},
language = {French},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Francoeur, Alexandre},
month = apr,
year = {2020},
pages = {26}
}
@techreport{vigneault_conception_2020,
address = {Montréal, CA},
type = {{PFE795}},
title = {Conception d'un système d'acquisition de données de capteurs pour un bras robotique},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/ELE795_PFE_Rapport_Technique_CHAA_MASC_VIGM.pdf},
abstract = {Le rapport technique vise à résoudre l’intégration de multiples capteurs. En effet, le club
Capra de l’École de Technologie Supérieure travaille sur un robot qui permettrait de sauver
des vies dans des zones sinistrées. Les robots sont testés dans différents environnements
lors d’une compétition. Le club nous a mandatés pour intégrer les capteurs qui sont présents
sur le bras du robot. Ceux-ci incluent un capteur de CO2 , une caméra numérique, une
caméra thermique et un microphone. En plus, le bras devra conserver sa connexion avec le
manipulateur. Ce rapport s’adresse à toute personne travaillant en robotique autonome et
qui doit intégrer plusieurs capteurs. Afin de participer à la compétition RoboCup Rescue, le client va investir dans de nouveaux capteurs pour réussir les nouvelles épreuves. Lors des années récédentes, le club a utilisé quelques capteurs qui pourront être réutilisés. Les spécifications de ces derniers correspondent aux divers requis de la compétition. De plus, le club possède des documents et des codes concernant ses anciens capteurs. Dans ce projet, nous allons choisir les un microphone et une caméra numérique manquants selon les requis de la compétition. Nous analysons deux architectures possibles pour notre projet. La première est l’utilisation d’un ordinateur sur la carte qui va s’occuper de gérer les données de chacun des capteurs. La deuxième solution est de rendre chacun des capteurs intelligents et ainsi de confier la gestion des requêtes à l’ordinateur central. Cela veut dire que l’intelligence est décentralisée. Finalement, nous avons donc choisi la deuxième solution. Cela permettra de faciliter l’intégration des besoins qui pourrait survenir dans le futur. Afin de combler les besoins du client pour la compétition les capteurs suivants ont été choisis : Telaire T6713, Point Grey CMLN-13S2C, FLIR Lepton 3.5 et le Digilent inc. Pmod Mic3. En effet, ces capteurs respectent les requis du client quant à la qualité, la sensibilité et le prix. De plus, ces différents capteurs s’intègrent bien au protocole USB et l’architecture permet de ne pas ajouter une masse importante au bras. Les capteurs seront connectés sur une carte de traitement qui agit comme concentrateur USB.},
language = {French},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Vigneault, Maxime and Chan Kao Chung, Arnold and Masson, Charles},
month = apr,
year = {2020},
pages = {64}
}
@techreport{francoeur_robocup_2020,
address = {Montréal, CA},
title = {{RoboCup} {Rescue} 2020 - {Team} {Description} {Paper}},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/RRL_TDP_2020.pdf},
abstract = {RoboCup Rescue is a division of RoboCup competition that focuses on the use of robots in search and rescue applications. This robot is the second prototype of our club built for this competition. One of the main features in our design is the four flippers, no central track geometry, we inspired our selves from robots currently on the market like the Remotec Andros and the Telerob telemax Pro. On the software side, we’re working on a Q-Learning algorithm to control the flippers semiautonomously and on a control algorithm for our manipulator using a SpaceMouse as an input.},
language = {English},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Francoeur, Alexandre and Vanasse, Ludovic and Belval, Edouard},
year = {2020},
pages = {4}
}
@techreport{mongrain_conception_2019,
address = {Montréal, CA},
type = {{MEC592}},
title = {Conception d'un système de locomotion pour Capra},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/MEC592-01-EQ1C_RAPPORT2_08_01.pdf},
abstract = {Dans le cadre du cours de projet de conception de machine, MEC592, les étudiants sont appelés à développer un système complet qui répond à la demande d’un client particulier. La conception du système doit comprendre des notions acquises dans le cours d’éléments de machine, MEC528. Ce rapport contient toutes les étapes de développement de produit conforme à l’industrie. Certaines corrections ont été apportées suite aux commentaires retenus sur le rapport préliminaire, en Annexe I. L’objectif final est de fournir un système complet comprenant tous les dessins de détail et d’assemblage pour le concevoir.
Le projet présenté est fait en collaboration avec le club Capra de l’école de technologie supérieure. L’objectif de ce club est de concevoir un robot de secours autonome. Le système de déplacement actuel du robot présente quelques lacunes. Le club nous a fait appel pour visiter des concepts de système de déplacement pour remplacer celui actuel. Les points importants à tenir en compte lors de la conception sont le coût de fabrication, la vitesse que le robot peut atteindre et la capacité à gravir des obstacles. De plus, le robot est opéré sur des terrains très accidentés, donc le système doit pouvoir résister à de grands chocs.
L’analyse du problème commence par un rendez-vous avec le chef du groupe mécanique de Capra. Ensuite, un barème est érigé à l’aide d’une maison de la qualité pour comparer les concepts potentiels. La recherche de solution s’est faite en faisant plusieurs remue-méninges. Après avoir sélectionné plusieurs concepts, un concept est choisi à l’aide d’une matrice de décision. Le reste du développement est concentré sur ce concept.
Pour concrétiser le design du concept du système de déplacement, le système est séparé en plusieurs modules. Chaque module est optimisé en comparant plusieurs configurations et ensuite en performant un design paramétrique pour certains composants du module. Le concept est raffiné par la suite en utilisant une analyse de défaillance, en performant une analyse de conception pour l’assemblage et pour la fabrication. Finalement, les dessins de détails et d’assemblage sont produits et fournis au club Capra. },
language = {French},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Bourbeau, Guillaume and Lafleur, Vincent and Mongrain, Alexandre},
month = aug,
year = {2019},
pages = {102}
}
@techreport{francoeur_robocup_2019,
address = {Montréal, CA},
title = {{RoboCup} {Rescue} 2019 - {Team} {Description} {Paper}},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/RRL_TDP_2019.pdf},
abstract = {RoboCup Rescue is a division of RoboCup competition which focus on the use of robot in search and rescue applications. This robot was the first prototype of our club built for RoboCup Rescue, although we still tried to innovate in some way. One of the main features in our design is the suspension system of our tracks. We also tried to innovate on the software side of the robot with Landolt C detection and CANBus control for the motors.},
language = {English},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Francoeur, Alexandre and Vanasse, Ludovic and Bélisle, Marc-Olivier},
year = {2019},
pages = {4}
}
@techreport{giguere_rapport_2020,
address = {Montréal, CA},
title = {Contrôle augmenté pour la mobilité du robot Markhor conçu par le club Capra},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/Rapport_LOG791_controle_flipper_UI.pdf},
abstract = {Ce projet a comme objectif d'améliorer la mobilité du robot Markhor, fait par le club Capra, en utilisant de l'apprentissage machine pour faciliter l'opération des quatre chenilles motrices pouvant être inclinées en fonction des besoins. Plusieurs solutions ont été analysées pour arriver à la conclusion d'utiliser du Q-learning combiné avec un CNN pour filtré les données d'entrées. De plus, les modules de contrôle du robot ainsi qu'une interface utilisateur ont été implémentés. Ce robot est fait avec le Robot Operating System (ROS).},
language = {French},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Giguère, Charles and Bélisle, Marc-Olivier and Vanasse, Ludovic},
year = {2020},
pages = {13}
}
@techreport{beaudet_rapport_2021,
address = {Montréal, CA},
title = {Simulation de contrôle dans un environnement virtuel du robot Markhor pour le club Capra},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/simulation_de_contrôle_dans_un_environnement_virtuelle_du_robot_markhor_pour_le_club_capra.pdf},
abstract = {Ce projet permettra d’améliorer l'environnement de développement de la simulation du robot de Capra. Les technologies de Unity et Ignition Robotics seront explorées afin de faciliter le futur développement de la simulation.Les fonctionnalités critiquent telles que l'interaction avec les caméras 3D, le lidar et le bras mécanisé y seront ajoutés.},
language = {French},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Beaudet, Nicolas},
year = {2021},
pages = {11}
}
@techreport{bernard_rapport_2023,
address = {Montréal, CA},
title = {Conception d’un manipulateur robotique d’un véhicule de sauvetage pour le club étudiant CAPRA},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/PFE_H23_RapportFinal.pdf},
abstract = {Ce projet est une tentative d’initier la conception du prochain robot de sauvetage du club étudiant de robotique CAPRA.},
language = {French},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Bernard, Maxime and Dubois, Jonathan and Lex, Martin and Ngom, Daouda Faye},
year = {2023},
pages = {83}
}
@techreport{rolland_rapport_2023,
address = {Montréal, CA},
title = {Retour de force pour le préhenseur du robot de CAPRA},
url = {https://raw.githubusercontent.com/clubcapra/papers/master/GPA791_PrehenseurFlexible_Rolland_Maxime.pdf},
abstract = {Ce rapport a pour objectif l’amélioration du préhenseur du robot de Capra. Plusieurs objectifs ont été établis pour l’amélioration. Le préhenseur doit être en mesure de prendre des objets complexes, d’ouvrir des portes possédant 2 types de poignées et de mesurer précisément la force appliquée sur le préhenseur.},
language = {French},
institution = {École de technologie supérieure},
author = {Rolland, Maxime},
year = {2023},
pages = {34}
}