-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
/
Copy pathRobot.pde
347 lines (262 loc) · 11.1 KB
/
Robot.pde
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
/*
Copyright (C) 2020 Javier Marco Rubio
email: [email protected]
This program is free software: you can redistribute it and/or modify
it under the terms of the GNU General Public License as published by
the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
(at your option) any later version.
This program is distributed in the hope that it will be useful,
but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
GNU General Public License for more details.
You should have received a copy of the GNU General Public License
along with this program. If not, see <https://www.gnu.org/licenses/>.
*/
class Robot {
//angulos robots
float angulo=0;
//movimiento malo
float velAngular=0.17;
int intervalo=2000;
PShape maya;
int baldosaX, baldosaY; //baldosa en la que esta
int estado=0; //0 no me ve ; 1: me ve poco : 2: me ve mogollon
boolean chupando=false;
int oldEstado=0; //para detectar cambio
boolean vivo=true;
int tipo; //0 supermalo , 1 nimion
int celdaDisparoX=0;
int celdaDisparoY=0;
float tiempoTurno;
Robot(PShape m, int t) {
int cx=-1; int cy=-1;
int alto=8;
maya=m;
tipo=t;
if (tipo==1) alto=round(random(2,8));
while (cx==-1) {
for (int y=1;y<rows; y++) {
for (int x=1; x<cols; x++) {
if ((baldosas[x][y]) && (alturas[x][y]==alto) && (vecinos(x,y,alto)) && (robots[x][y]==0)) {cx=x; cy=y;}
}
}
if (cx==-1) alto--;
}
if (tipo==0) robots[cx][cy]=4;
if (tipo==1) robots[cx][cy]=2;
baldosaX=cx; baldosaY=cy;
angulo=random(0,PI*2);
intervalo=round(random(2000,2700));
tiempoTurno=millis()+10000;
}
boolean turno() { //devuelve verdadero si le toca al robot mirar o chupar energia)
if (tiempoTurno<millis()) {
tiempoTurno=millis()+intervalo;
return true;
}
return false;
}
void dibuja() {
switch (tipo) {
case 0:
pushMatrix();
translate(baldosaX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[baldosaX][baldosaY], baldosaY*(tamcelda)+(tamcelda/2));
scale(100);
rotateY(PI/2);
shape(piedraMalo, 0, 0);
popMatrix();
if (vivo) {
pushMatrix();
translate(baldosaX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[baldosaX][baldosaY]+190, baldosaY*(tamcelda)+(tamcelda/2));
scale(200);
rotateY(-PI/2+angulo);
shape(maya, 0, 0);
popMatrix();
//dibuja disparo
if (estado==2) {
strokeWeight(20);
stroke(255,55,55,100);
line(baldosaX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[baldosaX][baldosaY]+490, baldosaY*(tamcelda)+(tamcelda/2),
celdaDisparoX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[celdaDisparoX][celdaDisparoY]+20, celdaDisparoY*(tamcelda)+(tamcelda/2));
}
if (estado==1) {
strokeWeight(20);
stroke(255,255,55,100);
line(baldosaX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[baldosaX][baldosaY]+490, baldosaY*(tamcelda)+(tamcelda/2),
celdaDisparoX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[celdaDisparoX][celdaDisparoY]+20, celdaDisparoY*(tamcelda)+(tamcelda/2));
}
}
break;
case 1:
if (vivo) {
pushMatrix();
translate(baldosaX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[baldosaX][baldosaY], baldosaY*(tamcelda)+(tamcelda/2));
scale(200);
rotateY(-PI/2+angulo);
shape(maya, 0, 0);
popMatrix();
//dibuja disparo
if (estado==2) {
strokeWeight(20);
stroke(255,55,55,100);
line(baldosaX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[baldosaX][baldosaY]+190, baldosaY*(tamcelda)+(tamcelda/2),
celdaDisparoX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[celdaDisparoX][celdaDisparoY]+20, celdaDisparoY*(tamcelda)+(tamcelda/2));
}
if (estado==1) {
strokeWeight(20);
stroke(255,255,55,100);
line(baldosaX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[baldosaX][baldosaY]+190, baldosaY*(tamcelda)+(tamcelda/2),
celdaDisparoX*(tamcelda)+(tamcelda/2), alturas[celdaDisparoX][celdaDisparoY]+20, celdaDisparoY*(tamcelda)+(tamcelda/2));
}
}
break;
}
}
void absorve() {
chupando=false;
for (int y=0;y<rows; y++) {
for (int x=0; x<cols; x++) {
if ((celdaCamaraX!=x) && (celdaCamaraY!=y)) {
if (robots[x][y]==1) { //hay un robot abandonado. chupalo
if (baldosaVisible(x,y)) { //lo ve, a chupar!
chupando=true; //esta chupando
robots[x][y]=0;
absorbibles[x][y]+=2;
plantaArbol();
}
} else if (absorbibles[x][y]>1) {
if (baldosaVisible(x,y)) { //lo ve, a chupar!
chupando=true; //esta chupando
absorbibles[x][y]--;
plantaArbol();
}
}
}
}
}
}
void vista() {
boolean veBaldosa=false;
boolean veCabeza=false;
oldEstado=estado;
if (maloMeMira() && vivo) { //comprueba si esta escondido
//sobre cuantas cajas se ha subido
int numBloque=floor(absorbibles[celdaCamaraX][celdaCamaraY]/2);
//visibilidad baldosa
if (interseccionLaderas(baldosaX*tamcelda+tamcelda/2, alturas[baldosaX][baldosaY]+200, baldosaY*tamcelda+tamcelda/2,
celdaCamaraX*tamcelda+tamcelda/2, alturas[celdaCamaraX][celdaCamaraY]+80*numBloque, celdaCamaraY*tamcelda+tamcelda/2)) {
veBaldosa=false;
} else {
veBaldosa=true;
}
//ve cabeza
if (interseccionLaderas(baldosaX*tamcelda+tamcelda/2, alturas[baldosaX][baldosaY]+200, baldosaY*tamcelda+tamcelda/2,
celdaCamaraX*tamcelda+tamcelda/2, alturas[celdaCamaraX][celdaCamaraY]+200+80*numBloque, celdaCamaraY*tamcelda+tamcelda/2)) {
veCabeza=false;
} else {
veCabeza=true;
}
if ((veCabeza) && (!veBaldosa)) {
estado=1;
sonido.mediove();
if (oldEstado!=estado) {celdaDisparoX=celdaCamaraX; celdaDisparoY=celdaCamaraY;}
}
else if ((!veCabeza) && (!veBaldosa)) {
estado=0;
}
else {
estado=2;
sonido.malove();
if (oldEstado!=estado) {celdaDisparoX=celdaCamaraX; celdaDisparoY=celdaCamaraY;}
if (oldEstado==estado) {energia--; tiempoTurno+=1000; sonido.quitaenergia();}
}
} else estado=0;
}
void mover() {
sonido.malomueve();
if ((estado==0) && (!chupando)) angulo=angulo+velAngular;
if (angulo>PI*2) angulo=0;
}
boolean baldosaVisible(int bx, int by) { //el robot puede ver esta baldosa?
float ab=anguloBaldosa(bx,by);
float diferencia=abs(angulo-ab);
if ((diferencia<0.1) || (diferencia>6.18)) { //sabemos que le mira, pero? ve la baldosa?
int numBloque=floor(absorbibles[bx][by]/2);
if (!interseccionLaderas(baldosaX*tamcelda+tamcelda/2, alturas[baldosaX][baldosaY]+200, baldosaY*tamcelda+tamcelda/2,
bx*tamcelda+tamcelda/2, alturas[bx][by]+80*numBloque, by*tamcelda+tamcelda/2)) {
//ve la baldosa con lo cual puede absorver una unidad de energía
return true;
}
}
return false;
}
float anguloBaldosa(int bx, int by) {
PVector origen=new PVector(baldosaX*tamcelda+tamcelda/2, baldosaY*tamcelda+tamcelda/2);
PVector destino=new PVector(bx*tamcelda+tamcelda/2, by*tamcelda+tamcelda/2);
float ang = atan2(destino.y-origen.y,destino.x -origen.x);
if (ang<0) ang=2*PI + ang;
ang=PI*2-ang;
return ang;
}
boolean interseccionLaderas(float xo, float yo, float zo, float xd, float yd, float zd) { //o coordenada origen del rayo d coordenada destino rayo
PVector p1,p2,p3;
PVector q1=new PVector(xo,yo,zo);
PVector q2=new PVector(xd,yd,zd);
/*
strokeWeight(10);
stroke(255,255,255);
line(xo,yo,zo,xd,yd,zd);
*/
for (int y=0;y<rows; y++) {
for (int x=0; x<cols; x++) {
p1 = new PVector(x*(tamcelda),alturas[x][y], y*(tamcelda));
p2 = new PVector(x*(tamcelda),alturas[x][y+1], (y+1)*(tamcelda));
p3 = new PVector((x+1)*(tamcelda),alturas[x+1][y+1], (y+1)*tamcelda);
if (interseccionTriangulo(q1,q2,p1,p2,p3)) return true;;
p1 = new PVector(x*(tamcelda),alturas[x][y], y*(tamcelda));
p2 = new PVector((x+1)*(tamcelda),alturas[x+1][y+1], (y+1)*(tamcelda));
p3 = new PVector((x+1)*(tamcelda),alturas[x+1][y], (y)*(tamcelda));
if (interseccionTriangulo(q1,q2,p1,p2,p3)) return true;
}
}
return false;
}
boolean interseccionTriangulo(PVector q1, PVector q2, PVector p1, PVector p2, PVector p3) {
//https://stackoverflow.com/questions/42740765/intersection-between-line-and-triangle-in-3d
boolean resultado=false;
// ecuacion SignedVolume(a,b,c,d) = (1.0/6.0)*dot(cross(b-a,c-a),d-a)
float a=signedVolume(q1,p1,p2,p3);
float b=signedVolume(q2,p1,p2,p3);
float c=signedVolume(q1,q2,p1,p2);
float d=signedVolume(q1,q2,p2,p3);
float e=signedVolume(q1,q2,p3,p1);
if ((signum(a)!=signum(b) && (signum(c)==signum(d)) && (signum(d)==signum(e)))) resultado=true;
return resultado;
}
float signedVolume(PVector a, PVector b, PVector c, PVector d) {
PVector b_a=PVector.sub(b,a);
PVector c_a=PVector.sub(c,a);
PVector d_a=PVector.sub(d,a);
PVector pvec=b_a.cross(c_a);
float res=pvec.dot(d_a);
return res;
}
int signum(float f) {
if (f > 0) return 1;
if (f < 0) return -1;
return 0;
}
float anguloMalo() {
PVector origen=new PVector(baldosaX*tamcelda+tamcelda/2, baldosaY*tamcelda+tamcelda/2);
PVector destino=new PVector(celdaCamaraX*tamcelda+tamcelda/2, celdaCamaraY*tamcelda+tamcelda/2);
float ang = atan2(destino.y-origen.y,destino.x -origen.x);
if (ang<0) ang=2*PI + ang;
ang=PI*2-ang;
return ang;
}
boolean maloMeMira() {
float a=anguloMalo();
float diferencia=abs(angulo-a);
if ((diferencia<0.1) || (diferencia>6.18)) return true; else return false;
}
}