README.md

pose_estimation

姿勢角推定オブザーバ

• quaternionベース
• オイラー角ベース（ZYXオイラー角 = roll, pitch, yaw）

Installation

Arduino

• https://github.com/bblanchon/ArduinoJson
• https://github.com/asukiaaa/MPU9250_asukiaaa

Ubuntu Python

• Python3.8
• See requirements.txt

$ pip install -r requirements.txt

How to use

1. Setup arudino or esp32 environment
2. Launch esp32_imu with esp32
3. Launch observer

   $ python main.py
   

Note

• 角速度センサ、加速度センサともに右手系
• 加速度センサは、平面に置いたときに、+1Gが検出される向きがZ方向の正

Demo

pose_estimation2.mp4