Skip to content

Latest commit

 

History

History
73 lines (55 loc) · 3.1 KB

README.md

File metadata and controls

73 lines (55 loc) · 3.1 KB

Kết nối động cơ DC với mạch VIA

Bạn có thể kết nối động cơ vào 1 trong 4 cổng động cơ trên mạch công suất Lưu ý: ghi nhớ kênh PWM của các cổng động cơ

Các bước khởi tạo

Sử dụng thư viện Adafruit PCA9685: Link tải thư viện https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library Tài liệu http://adafruit.github.io/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library/html/class_adafruit___p_w_m_servo_driver.html

Ví dụ mẫu điều khiển servo: File->examples->Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library>servo Ví dụ mẫu băm xung PWM: File->examples->Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library->PWMtest Tài liệu tham khảo về PWM: http://arduino.vn/reference/xung-pwm

Khai báo thư viện

#include <Wire.h> //thư viện I2c của Arduino, do PCA9685 sử dụng chuẩn giao tiếp i2c nên thư viện này bắt buộc phải khai báo 
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h> // thư viện PCA9685

Khởi tạo class của thư viện với địa chỉ gốc

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

Hoặc khởi tạo với địa chỉ tùy biến khi kết nối nhiều mạch

Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDrive(0x70); //địa chỉ i2c
Adafruit_PWMServoDriver pwm2 = Adafruit_PWMServoDrive(0x71);

Khởi tạo trong hàm setup

pwm.begin(); //khởi tạo PCA9685 

// cài đặt tần số dao động 
pwm.setOscillatorFrequency(27000000); 

// cài đặt tần số PWM. Tần số PWM có thể được cài đặt trong khoảng 24-1600 HZ, tần số này được cài đặt tùy thuộc vào nhu cầu xử dụng. Để điều khiển được cả servo và động cơ DC cùng nhau, tần số PWM điều khiển được cài đặt trong khoảng 50-60Hz.
pwm.setPWMFreq(50);


// cài đặt tốc độ giao tiếp i2c ở tốc độ cao nhất(400 Mhz). Hàm này có thể bỏ qua nếu gặp lỗi hoặc không có nhu cầu tử dụng I2c tốc độ cao
Wire.setClock(400000);

Điều khiển động cơ DC

Đối với mạch VIA Bánh Mì trong cuộc thi VRC 2024, động cơ DC sẽ được điều khiển bằng hàm pwm.setPin(channel, value, invert) trong đó:

  • channel: là số kênh của PCA9685, tương ứng với cổng động cơ DC trên mạch VIA Bánh Mì
  • value: là giá trị PWM từ 0 đến 4095, tương ứng với tốc độ quay của động cơ DC
  • invert: là giá trị boolean, mặc định là false, nếu true thì giá trị PWM sẽ bị đảo ngược. Trường hợp điều khiển động cơ bằng mạch phiên bản 2024 nên bắt buộc để true.

Ví dụ: Để động cơ DC có chân 8, 9 quay với tốc độ 50%

pwm.setPin(8, 2048, true);
pwm.setPin(9, 0, true);

// Hoặc điều khiển ngược lại

pwm.setPin(8, 0, true);
pwm.setPin(9, 2048, true);

Ví dụ mẫu điều khiển động cơ

Firmware .ino