SteerDriveController を gazebo上の SteerBot で動かす

構成

ナビゲータ的なやつ何でも

↓　steer_drive_controller/cmd_vel

SteerDriveController(MultiInterfaceController プラグイン)

↓　steer_joint, wheel_joint

SteerBot(RobotHWSim プラグイン)

↓　virtual_steer_joint_[left/right], virtual_wheel_joint_[left/right]

Gazebo

手順

• add_steer_drive_controllerブランチに切り替える．
• Gazeboを起動する．
  • roslaunch third_robot_gazebo third_robot_world.launch
    • Loaded gazebo_ros_control.が出たらSteerBotの読み込みに成功．
    • Finished controller initializationが出たらSteerDriveControllerの読み込みに成功．
• コントローラをSpawnする．
  • roslaunch steer_drive_controller steer_drive_test_setting.launch
    • Started controllers: steer_drive_controller, joint_state_controllerが出たらSteerDriveControllerのspawn成功．
• teleopeする．
  • トピック: steer_drive_controller/cmd_vel
• rvizで見る．
  • roslaunch third_robot_gazebo third_robot_rviz_test.launch

残件

• オドメトリ未実装．
• third_robot_steer_drive_controller.yaml のパラメータが冗長．
• 前輪の上にLRFがある．見えなくなるようにうまく書き直す．
• 現状はパラレルリンク．アッカーマンリンクにも対応できるようにする．
• 要コードリファクタ．
• rviz上ではタイヤもステアも回転しない．
  • 現状 virtual joint はインターフェースとして登録していないので，joint_state_controllerで最新値を拾ってくれない．
  • つーことで/joint_statesトピックに最新値が出てこない．
  • そんなわけで/robot_state_publisherはずっと初期値の角度を持つTFを吐き続ける．
  • だからGazeboでは動くのにrviz上ではだんまりになる．
  • 一応改善したけど，これだと今度は汎用性がなくなる（3輪ステアに使えなくなる）．
    • →3輪用，4輪用で切り替えて使えるようにyamlで制御できるようにする．