ar_to_distance

JP | EN

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
4. マイルストーン
5. 変更履歴
6. 参考文献

概要

• ARタグを読み取り距離を算出するパッケージ
• ARタグからcamera基準のTFを送信します．

(上に戻る)

セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

(上に戻る)

環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
OpenCV	4.9.0 (動作確認済)

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

(上に戻る)

インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

$ roscd
# もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
$ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

$ git clone https://github.com/TeamSOBITS/ar_track_alvar

3. レポジトリの中へ移動します．

$ cd ar_track_alvar/

4. パッケージをコンパイルします．

$ roscd
# もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
$ catkin_make

(上に戻る)

実行・操作方法

1. ARタグの検出のために用いるカメラを起動します．

2. 使用されるカメラに合わせてar_detect.launchを設定します．

<!-- Real Marker size in cm -->
<arg name="marker_size"          default="5.4" />
<!-- Marker detection error in cm -->
<arg name="max_new_marker_error" default="0.08" />
<!-- Marker tracking error in cm -->
<arg name="max_track_error"      default="0.2" />

<!-- Camera image topic -->
<arg name="cam_image_topic" default="/rgb/image_raw" />
<!-- Camera info topic -->
<arg name="cam_info_topic"  default="/rgb/camera_info" />
<!-- Camera link -->
<arg name="output_frame"    default="/azure_camera_base" />

3. ar_detect.launchというlaunchファイルを実行します．

$ roslaunch ar_track_alvar ar_detect.launch

(上に戻る)

マイルストーン

• OSS
  • ドキュメンテーションの充実
  • コーディングスタイルの統一

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

(上に戻る)

変更履歴

変更履歴はCHANGELOG.rstを参照してください．

(上に戻る)

参考文献

• ar_track_alvar (ROS.org)

(上に戻る)