KCCT LeGO-LOAM

LiDARのみのデータから3次元点群地図を作るパッケージ

Setup

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/hrjp/LeGO-LOAM.git
sudo apt update
rosdep install -i -y --from-paths .
cd ..
catkin build
source devel/setup.bash

Run

roslaunch lego_loam rosbag_play.launch

実行後roslaunchを終了するとLeGO-LOAM/LeGO-LOAM/pcdに点群地図が保存される

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rosbag_play.launch内で以下のパラメータを適宜書き換える

<!-- 地図作成に使用するrosbagのファイルパスを指定 -->
<arg name="bag_file" default="/home/share/rosbag/nakanoshima211023_mapping.bag" />
<!-- rosbagの再生速度 -->
<arg name="playback_speed" default="5.0" />
<!-- 入力する点群のトピック名 -->
<arg name="pointcloud_topic" default="/velodyne_points" />