Simulation of automated drive

自動運転における軌道追従シミュレーション 走行シミュレーション

note

Libraries required for automated_drive

• numpy
• matplotlib
• cvxpy
• kal_python(https://github.com/kokkia/kal_python)

usage

1. Setup your environment using anaconda or ...
2. Install cvxpy
3. Make your main file
4. Clone this library
5. Import kal_python

cvxpyのwindowsでの環境の作り方

• 下記githubのinstall from sourceからインストール
• エラーがでたらVSのvisual c++ setup toolsをインストールして再挑戦
• https://www.cvxpy.org/install/index.html
• https://hytmachineworks.hatenablog.com/entry/2019/04/26/222821

Frow

1. コースを定義
2. agentを作成
3. kinematicsモデルを定義し，agentを乗せる
4. worldクラスで描画，シミュレーション

todo list

• ダイナミクスの考慮
• 速度も制御入力にする
• ポテンシャル場を使った経路生成シミュレーション