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https://github.com/openspur/yp-spur/blob/master/doc/files/libypspur_cheatsheet.pdf 上記pdfに定義されているSpur_line_GL(double x, double y, double th)を使用したところ、Y座標の向きが正負逆になっているようです。 例えば、
Spur_line_GL(double x, double y, double th)
Spur_set_pos_GL(0, 0, 0); Spur_line_GL(0.3, 0.3, 0); ...
としたところ、想定される経由点は添付画像の◎部分ですが、実際のロボットが経由する点は図中の✕部分となってしまいました。 私の理解では経由点は◎と想定しているのですが、この理解で正しいでしょうか。 よろしくお願い致します。
KM
The text was updated successfully, but these errors were encountered:
○側を通る線に従って走行するはずです。 モータの左右などが入れ替わっていて、ハードウェア的にY軸が反転していたりはしませんか? オドメトリ上でY座標と、物理的なY座標の符号が一致しているか確認してみて下さい。
Sorry, something went wrong.
モータの接続を確認してみましたが、正常と思われます。 オドメトリ上でのY座標と実際のY座標の符号を確認したところ、先程の図の✕印側が正で、◎印側が負となっていました。 ロボットを下から見た場合、座標系を下図のように右手系(Z軸ロボット上面向き)と想定していましたが、 この向きは間違いでしょうか。
座標系の定義はそれで合っています。
ハードウェアかパラメータファイルの設定で左右が反転しているのだと思います。 パラメータファイル上は TREAD の値の符号で左右が反転します。
TREAD
ありがとうございます。 パラメータファイルのTREADの符号を変更して正しく動作するか確認して、再度報告したいと思います。
No branches or pull requests
https://github.com/openspur/yp-spur/blob/master/doc/files/libypspur_cheatsheet.pdf
上記pdfに定義されている
Spur_line_GL(double x, double y, double th)
を使用したところ、Y座標の向きが正負逆になっているようです。例えば、
としたところ、想定される経由点は添付画像の◎部分ですが、実際のロボットが経由する点は図中の✕部分となってしまいました。
私の理解では経由点は◎と想定しているのですが、この理解で正しいでしょうか。
よろしくお願い致します。
KM
The text was updated successfully, but these errors were encountered: