ROS-Robot

1. 简介

DOBOT_6Axis-ROS2_V3 是为 Dobot 公司旗下基于TCP/IP协议的ROS的封装设计的软件开发套件。它基于 ROS/C++、python语言开发，遵循Dobot-TCP-IP控制通信协议，通过socket与机器终端进行Tcp连接， 并为用户提供了易用的api接口。通过 DOBOT_6Axis-ROS2_V3，用户可以快速地连接Dobot机器并进行二次开发对机器的控制与使用。

前置依赖

• 电脑可用网线连接控制器的网口，然后设置固定 IP，与控制器 IP 在同一网段下。也可无线连接控制器。

  有线连接时连接LAN1：ip为192.168.5.1, 有线连接时连接LAN2：ip为192.168.100.1, 无线连接：ip为192.168.1.6

• 尝试 ping 通控制器 IP，确保在同一网段下。

• Ubuntu 20.04;Ubuntu 22.04

运行步骤

1. 源码编译

下载源码

mkdir -p ~/dobot_ws/src

cd ~/dobot_ws/src

git clone https://github.com/Dobot-Arm/DOBOT_6Axis_ROS2_V3.git

cd ~/catkin_ws

编译

colcon build

source install/local_setup.sh

设置环境变量

echo "source ~/dobot_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc

设置机械臂连接IP

echo "export IP_address=192.168.5.1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR3 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr3" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR5 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr5" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR10 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr10" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR16 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr16" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 Nova2 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=nova2" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 Nova5 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=nova5" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 使用演示

在仿真环境下使用

rviz 显示

ros2 launch dobot_rviz dobot_rviz.launch.py

可通过加载 joint_state_publisher_gui 调节各关节的角度，在 rviz 上看到其显示效果

moveit 控制

• 使用如下命令启动 moveit

ros2 launch dobot_moveit dobot_moveit.launch.py

• 鼠标将关节拖到任意的角度，点击 "Plan and Execute" 即可看到运行效果

gazebo 仿真

• 使用如下命令启动 gazebo

ros2 launch dobot_gazebo dobot_gazebo.launch.py 

控制真实机械臂

• 使用如下命令连接机械臂

  ros2 launch dobot_bringup_v3 dobot_bringup_ros2.launch.py
  

• 使用如下命令查看服务

ros2 service list